工业管道系统已经被***应于化工、石油及城市水暖供应等领域，焊缝质量是一种重要的工业管道内部潜在缺点，它的好坏是管道运输安全、可靠和使用寿命的一个决定性因素。

在国外一些发达***，管道检测机器人已经诞生并投入使用，但是进口设备昂贵，并且维护费用高，需要培训才能正确使用。在我国，这方面的研究工作起步较晚。目前国内还没有成型的、商品化的产品问世，故该项目的研发可以向产业化方向发展，加强工业管道的检测和管理

广强机器人在管道外面沿着固定的轨迹移动，操作者通过外部的监视器监视机器人运行情况。当监视器屏幕显示切割时，操作者控制机器人点进和点退以准确定位切割。人工操作定位准确率较高，但效率低。为了提高管道切割检测机器人的自动化程度，广强机器人公司采用了一种基于DSP的管道切割检测机器人系统，设计了一套切割检测机器人系统，可将机器人可靠、准确、快速地牵引至切割处，从而完成切割自动定位任务。由于该机器人可在X和Y方向移动，所以当发现切割时还可以多视角观察切割点，以确定切割的大小和形状。

广强管道切割检测机器人系统的工作原理

管道切割检测机器人由移动小车、CCD图像采集系统、图像采集卡、驱动设备和控制系统等部分组成。其中移动小车是检测和控制部分的专业平台，所有的检测与控制装置都是由小车装载。

系统工作原理：将机器人放入管道内部的固定轨道上，通过计算机发出指令让机器人在管道中以 速度运行，这时驱动在机器人轴线上的CCD传感器采集信号与现有计算机中存储的缺点信号匹配时，计算机发出指令将此时的图像记录下来，并传到人机界面，利用已编制的软件给出缺点的位置和图像。这样运行下去，直到计算机发出停止命令为止。

电机选型

选择执行电机要根据被控对象的运动形式，运动的变化规律，运动负载的性质和具体数量，运动工作体制，结合系统的稳定性能指标要求，做定量分析。该广强管道切割机器人的驱动器可对电机的参数进行自动识别和测试，包括：电机的极对数、电机内阻、电感量、编码器线数、霍尔的位置等参数。另外，电机的运动模式设置有位置模式、速度模式或转矩模式。

在现代，无论是水力、火力发电站，还是煤气、自来水、工业用水和供热系统等公共设施，以及石油、化工等工业生产系统，都有纵横交错的管道。切割是一种重要的工业管道内部潜在缺点，它的好坏是管道运输安全、可