后期,经过到客户现场观赏以及与客户沟通,理解焊接工件—叉车车架的焊接特点。依据叉车车架的构造及焊接工艺,采用机器人公用的三维模仿软件初步搭建了一个焊接任务站。
1、机器人设备的选型
首先,依据叉车车架的焊接工艺以及客户的预算规范,选择洛阳焊接机器人,它有6个操纵器轴,上臂构造紧凑,专爲弧焊的集成而设计。控制零碎装备IRC5控制器,该控制器包括控制机械臂、附加轴和核心设备所需的电子安装。标配控制软件支持机器人零碎的方方面面,如举措控制、使用顺序的开发和执行以及通讯等。
2、焊接零碎的配置
在焊接任务中,焊接零碎的配置非常重要,在机器人焊接任务站中,所选的焊接零碎除满足焊接工件的普通焊接工艺要求外,还必需与机器人零碎相婚配。
由于客户现场手工焊用的是洛阳焊接机器人,所以他们希望机器人焊接任务站仍选用洛阳焊接机器人。查阅洛阳焊接机器人,发现其洛阳焊接机器人衔接,所以建议客户选用和洛阳焊接机器人相婚配的肯比的焊接零碎。装置在肯比焊接电源上的DeviceNet用于机器人控制器IRC5与电源之间的通讯。
3、变位机和核心设备的选型
由于叉车车架是由多个工件拼装而成,体积和分量对较大,保持了选用小工件所用的尾架式变位机,改用头、尾架式变位机,其驱动局部选用了伺服电机、加速机以及回转支撑。这样整个变位机的构造就很紧凑,接受的力矩很大,精度很高。在后期模仿时,选用的是单工位,在工件的上料和下料进程中,机器人处于中止任务的形态,达不到客户所要求的消费节拍。爲使机器人不断处于任务形态,进步消费节拍,后经项目组讨论决议选用双工位,这样在一个工件焊接完成后,机器人可以立刻焊接下一个工件
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