后期任务站搭建完成后,在正式进入消费前调试任务是必需的。由于在现场调试进程中会呈现一些实践性的成绩,只要这些成绩失掉处理,在正式投入消费时才干保证焊接任务的顺利停止。这个项目在调试进程中也遇到了一些成绩,配件焊接机器人在调试中呈现的次要成绩及处理方案详细如下:
1、在圆弧处呈现假焊
在车架左右挡泥板的圆弧处和油箱侧板圆弧处,常常会呈现看似焊接好,但经质检反省达不到焊接工艺要求的焊缝。焊接不牢或有些 呈现假焊的状况,将会招致挡泥板与其相衔接的工件间接衔接强度不够。在项目调试阶段,笔者在检测油箱试漏时,有时会发现油箱侧板圆弧处呈现侧漏,经检测发现油箱侧板圆弧处焊缝质量达不到要求。经过现场实践重复调试实验并对焊接工件停止剖析得知,有些油箱侧板圆弧处折弯公差大,使得拼装时圆弧度不一,招致机器人寻觅焊缝时会呈现偏移,发作假焊。
针对以下情况采取两个措施方案:
(1)编程时在圆弧处添加顺序点,并降低速度,保证圆弧处焊缝的焊接到达焊接工艺要求。
(2)更改运动指令,在原指令MoveC的根底上采用MoveCDO运动指令,由于这个指令机器人是经过两头点以圆弧运动方式运动至目的点,并且在目的点将相应输入信号设置爲相应值,在原来指令的根底上添加信号输入功用。改良顺序后,对多个焊接工件停止检测,发现不再呈现假焊。
2、在工件折弯处呈现漏焊
配件焊接机器人时有些是折弯件,这些件的折弯弧度或折弯角度会有所偏向。所以在拼装时,对应这些焊缝的地位会发作偏移。由于机器人是事前拟定焊接地位的,所以当焊接地位发作偏移时,机器人无法辨认,将招致此处焊缝呈现漏焊或只焊接边缘。这些漏焊的焊缝需求前期焊工手工补焊,降低了任务效率。
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