近年来，随着无人机技术的飞速发展和航磁设备的小型化，航磁探测 技术与无人机结合逐渐成为可能，彩虹三无人机航磁系统的成功作业证实 了无人机航磁技术的可行性。但彩虹三的造价成本和运营成本过高也成为 其弊端。了解空域活动情况，制定飞行计划，预计起飞时间和着陆时间， 并向有关航管部门申报飞行计划。 6 补偿飞行 在测线任务开始前，无人机需进行补偿飞行，以获取磁补偿所需补偿 系数。具体要求如下： 1) 选择地磁场相对平稳区域； 2) 要求飞行高度：3000 米； 3) 要求飞行空域：边长为 100 秒飞行距离的矩形区域，梯度变化 小于 50nT/km，飞行空域应事先选择确定； 4) 航磁校准/补偿飞行动作 到达要求高度和空域后，北航向平飞，按如下图所示四边形轨迹飞行， 在每个航向上做 3 组机动动作： 图 1 补偿飞行示意图 ⚫ 机动动作：3 次±5°的俯仰、3 次±10°的摇摆、3 次±5°的偏航 （每次动作约 10 秒）。 7 ⚫ 每种动作（3 次）连续完成，每种动作开始前、结束后可短暂平 飞 2-3 秒。 ⚫ 每个方向动作完成后，顺时针（向右）平稳转弯 90°。 ⚫ 全部完成后，重新回到北航向。 测线作业起飞前准备 按照进场任务，飞行控制人员完成加注燃料等准备工作，将无人机牵 引至预定起降位置，无人机系统开始供电，飞行控制人员对无人机执行 快速程序检查，并完成航迹飞行参数检查。 首先确认地面磁日变站开始正常运行。然后测量人员打开航测测量系 统，对仪器通电加温，检查各种仪器工作是否正常、开启航磁仪、锁定 工作状态，检查收录系统工作状态，确认测量系统工作正常。 按照任务计划自主测线，通过导航定位系统对准 航线保证作业航偏在规定范围内。 飞机飞行测量过程中，测控人员实时对仪器工作状态进行监控和记录。 8 返航与自主着陆 完成本架次预设测线任务的测量后，无人机进行返航，缓慢螺旋式下 降至安全高度，返回起降点。无人机将按照预先设定的降落点自主降落， 飞行控制人员时刻关注下降过程，并保证随时可通过遥控器处理可能发 生的突发意外情况。 仪器设备检测维护 无人机着陆停稳后，飞行控制人员对进行无人机检查、维护，涉及发 动机、机体结构、电气、起落架等部分。按照固定流程要求完成无人机 系统检查和维护，发现问题及时报告。刘凌18510525249