码垛机器人广泛应用于纸箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜包装产品和灌装产品。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机的自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、搬运、搬运、进托、下堆、出堆等步骤。


　　码垛机器人抓手工作原理：


　　码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上指定位置的动作循还。因此，根据机器人与传送带和托盘的位置关系，综合考虑运动过程中的障碍物。请注意，当机器人端执行器完成托盘上不同位置的纸箱堆放时，由于纸箱在托盘上箱在托盘上的位置不同，导致轨迹终点坐标不同。


　　所谓堆垛，就是按照集成单元化的理念，按照一定的模式将物料堆放成堆垛，从而实现物料的储存、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛和龙门码垛机相比，码垛机器人因其生产效率高、占地面积小、动作灵活性高、劳动强度低而逐渐应用于各个领域。


　　常用的码垛机器人抓手:


　　1.夹爪式机械手爪：用于高速码袋；


　　2.夹板式机械手爪：用于箱盒码垛；


　　3.真空吸取式机械手爪：用于可吸取的码放物；


　　4.混合抓取式机械手爪：用于可吸取的码放物；


　　5.混合抓取式机械手爪：用于几个工位的协作抓放。


　　在使用码垛机器人时，需要考虑机器人如何掌握产品的一件重要事情。真空抓手是蕞常见的机械臂端工具。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。然而，在一些特定的应用中，真空起点也会遇到问题，如表面多孔基质、液体软包装或表面不均匀包装等。


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