在工业生产中，传统的人工码垛在生产上已经不能满足日益增长的多任务需求，码垛机器人顺势发展，趋势明显。关节机器人码垛机是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、多用途的操作机。茶叶礼盒箱装码垛机器人工作流程为：
包装好的物品，通过输送线输送到机器人搬运区域，当传感器检测到物品到位后，上一级输送线暂停输送，起到缓冲作用，人工放置空托盘到码垛工位。机器人按照设定程序对物品进行抓取码垛；一垛完成后，机器人自动重复以上抓取码垛动作，码放另一垛，同时提醒现场操作工人码放完成，人工用叉车把码晚垛的平台已送至指定的成品存放区域两条线汇流公用一套。
　　关节码垛机器人采用机器人控制系统，实现点位到点位的直线插补，可使运动变得平滑流畅。示教器通过监控和显示功能控制工业机器人运动，能使操作人员顺利实现对变位机运动的示教控制，垛型提前预存，后期添加都可灵活操作，工作时按照要求的编组方式和层数，完成对料袋产品的码垛。茶叶礼盒箱装码垛机器人
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