作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机械手即抓手的工作性能，包括可靠性，结构简单新颖，质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。
码垛机可根据不同的产品，设计不同类型的机械抓手，是码垛机器人具有效率高，质量高，使用范围广，成本低等优势，并能很好地完成码垛工作。
常用的码垛机械手爪主要有下面几种类型
1夹抓式机械手爪
主要用于高速码袋，该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等。可依照生产线的条数及生产产量，来选择机械手抓盘为单手抓或双手抓。
2夹板式机械手爪
主要适用于箱盒码垛，该类手爪主要用于整箱或规则盒装物品的码放，可用于各种行业，一次可码一箱或多箱。通过可滑动夹板夹持箱体，配合单边勾手完成包装箱的搬运码垛工作。此抓手大小可根据包装箱体外形尺寸来进行合理幅度调整。
3真空吸取式手爪
主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。当无法用压力夹紧产品，产品不够坚硬或者希望产品在托盘之间没有任何空间时，可以用真空吸取型抓手
4组合式机械手爪
适用于几个工位的协作抓方，是前三种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。
码垛机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。