CORETEC伺服压力机IAI激光加工机器人
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位置控制下，机器人会严格按照预先设定的位置轨迹进行运动。若机器人运动过程中遭遇到了障碍物的阻拦，从而导致机器人的位置追踪误差变大，此时机器人会努力地“出力”去追踪预设轨迹，最终导致了机器人与障碍物之间产生巨大的内力。而在力控制下，以控制机器人与障碍物间的作用力为目标。当机器人遭遇障碍物时，会智能地调整预设位置轨迹，从而消除内力。

常见应用领域

在目前的工业界几乎仍在沿用传统的位置控制技术，典型应用如：机器人沿着事先规划好的轨迹在封闭、确认的空间中运动；或者机器人得到从视觉系统（Vision System）的反馈，使得位置控制机器人具备适应外界可变环境的能力。

但是在某些应用场合中——需要更加地控制施加在末端执行器（End-Effector）的力比控制末端执行器的位置更加重要时，引入力矩/力控制输出量，或者将力矩/力作为闭环反馈量引入控制。



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