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对于工业机器人减速机而言，无论是rv减速机还是谐波减速机，都离不开润滑，良好的润滑技术会使机械获得充分的润滑和保护，延长机械寿命，提高工作效率和机械稳定性，防止磨损、划痕、点蚀、发热等带来的维护成本。
在减速机润滑技术中，分为润滑油和润滑脂，润滑油在油脂分化时非常撤底，但是有一个缺点，对于密封性的要求非常高，在亚洲尤其日本中国，大部分采用的是润滑脂。这个润滑脂简单讲就是在润滑油的基础上进行增稠剂的增加，相当于一个海绵，在减速机不工作的时候，海绵把润滑油吸附在里面，当转动的时候，这个油从海绵里释放出来，这个好处是可以大大减少磨损，这个润滑的油绝大部分被机器吸附在里面。
不过润滑脂也有一个缺点，即在油脂分化过程中非常不撤底。因为润滑脂的稠度很稠， 终更换百分之五六十，即无法撤底分化干净，这两种方式，在及时更换的前提下，润滑脂的润滑性能却是相当好。“目前亚洲普遍使用润滑脂，因为它可以大幅度降低油脂的泄漏，在中国99%基本全部采用润滑脂。”