1、普通维护
　　1）清洗机械手
　　定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）
　　2）中空手腕的清洗维护
　　根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将加方便。
　　3）定期检查
　　检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
　　4）固定螺栓的检查
　　将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。
1、系统润滑加油
　　1）轴副齿轮和齿轮润滑加油
　　确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。
　　2）中空手腕润滑加油
　　中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
3、检查各齿轮箱内油位
　　各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
4、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）
　　1） 普通维护频率：1次/天；
　　2） 轴制动测试：1次/天；
　　3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；
　　4）润滑中空手腕：1次/500H；
　　5） 各齿轮箱内的润滑油：每5年更换一次。