手动遥控云视频监控巡逻小车 一、整机说明 基于平衡车设计三轮底盘，采用加厚加固型结构，加上单片机控制板、超声模块、4G路由器、GPS北斗双模定位模块、前后双视摄像头等模块设计的一款手动遥控云视频监控巡逻小车。 1.1结构尺寸 1.2部件说明 二、性能参数 整机参数 整机重量 约40kg 整机尺寸 54.6 x 52.8 x 111cm 速度 约16km/h 续航 约30km 爬坡度 约15° 工作温度 -10℃~ +40℃ 储存温度 -20℃~ +45℃ 电池组参数 额定电压 DC 54.8V 充电电压 DC 63V 额定容量 236Wh 电机参数 额定功率 350x2（W） 功率 700x2 （W） 充电器参数 额定功率 120W 额定输入电压 100-240V~50-60Hz 额定输出电压 约42V 额定电流 约1.5A 充电时间 约3.5~5 h 三、功能介绍 该巡逻车具有视频监控、语音双向对讲或者音频采集、手动遥控、避障报警、巡逻定位等功能。 3.1 视频监控 利用网络相机，通过4G路由器将监控视频实时传输至云端服务器，操控者可通过PC客户端或手机APP连接至服务器，实现视频的实时显示、保存、回放；支持多人、多设备同时在线查看，设备移动报警等功能。 3.2 语音双向对讲或音频采集 巡逻车顶部装有与网络相机配套拾音器，能够采集周围环境声音，或者语音双向对讲，通过4G网络与视频同时传输至云端服务器。 3.3 手动遥控 巡逻车具有手动遥控功能，操控者使用PC端或手机端控制软件连接云端服务器，并根据实时监控视频，对小车进行行动控制。 3.4 避障报警 车体四周装有6路超声避障模块；当障碍物与小车距离小于阈值，小车报警并降低速度，在障碍物方向停止，同时其他方向能运动，远程操作小车可以反方向运动，实现报警解除，手动避障。 3.5 巡逻定位 采用SkyTra公司的GPS+北斗双模定位模块ATK1218-BD ,外接有源天线，30秒内即可定位，定位精度2.5m CEP。 四、应用场景 该巡逻小车主要解决在园区、校园、农场、军营等封闭环境下的移动视频监控，对应户外的雨天、热天等大大减轻巡逻人员的工作强度，另外通过服务器的视觉智能分析，可以扩展更多的场景应用。 五、安装维护与产品运输 巡逻车可分为三部分进行组装，底盘、中框、顶部；底盘用于承载所有板卡器件，应先组装完善；顶部安装双视摄像头、拾音器以及GPS天线，与底盘设备相连接；中框用于连接底盘与顶部，规范上下连线的作用。 为方便运输和降低运输风险，一般拆卸后分开包装；由于带有电池，一般走非航空运输。由于产品运输成本很高，产品原则上不支持无偿返修。 六、软件应用 6.1 4G云视频监控 基于目前的海康相机实现4G的云视频监控，使用现成的海康客户端（萤石云客户端），可选手机端和PC端，实现图像的实时显示、保存、回放；支持多人、多设备同时在线查看，设备移动报警等功能。 PC萤石云客户端实时监控画面与户外行走 （手机萤石云客户端界面类似 ） 6.2手机远程遥控 采用手机App，通过4G工业路由器，实现远程遥控小车的前进、后退、转向等；同时进行视频监控。App界面如下所示： 操作方法如下： 左侧按钮—— 上箭头：前进；点击一次慢速，多次点击加速 下箭头：后退；点击一次慢速，多次点击加速 左箭头：左转；始终匀速 右箭头：右转；始终匀速 中间按钮：停止 右侧按钮——目前无操作功能 6.3超声避障 单片机中实现6路超声的避障，当障碍物距离小于阈值，小车报警，降低速度，在障碍物方向停止，其他方向能运动，远程操作小车可以反方向运动，实现报警解除，手动避障。 6.4远程管理和控制软件 远程服务器或者手机通过4G或者wifi与巡逻小车互联，实现对小车的远程遥控和状态信息监测，包括人工控制巡逻车的前进、后退、左转、右转、停止；指示灯的控制；获取小车状态及电池信息、障碍物信息等。 该功能通过单片机网络与4G路由器互联，以阿里云为路由服务器，实现远程物联网遥控功能，代替现在的遥控相机软件。 开发的软件要求具有手机app版本和PC机版本。 6.5 GPS位置获取 基于阿里云物联网平台，获取GPS定位，实现巡逻车实时位置监控，并且可以绘制历史移动轨迹，显示行进速度、当地温度湿度等。 6.6蓝牙接口控制 (产品底盘测试使用) 使用底盘厂家蓝牙模块和蓝牙APP软件，实现本地的小车底盘控制，主要用于测试使用。如下图所示app界面：