电机控制层是EPS控制系统的软件设计的核心，PMSM助力电机的控制层的软件状态主要分为初始化子程序，电机启动运行状态子程序和SMC滑模控制子程序。初始化子程序用来初始化各状态变量和外设，如ADC数模转换模块、通信接口模块、时钟模块、GPIO端口模块等初始化以及存储空间的初始化等，初始化子程序开始时需要禁止所有中断，最后需要开启中断以接受外部按键信号等指令，东莞电机启动程序计算所需的目标转矩和转矩电流分量以及磁通电流分量，启动运行时先开环运行（open-Loop)到达 转速后再进行闭环（close-loop)控制，电机启动加速后产生换向角度从而保证反电动势观测器能正常侦测出电机的位置和转速信息，最后电机进入滑模无传感器运行控制状态。整个电机控制层的软件状态框图如图1所示：
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