完成整个程序的初始化以后，整个程序进行主循环无限循环执行，当系统配置的50μs中断时间到来时，程序进入中断程序继续执行，如图4所示，在执行完中断程序以后返回进入中断之前的地方继续执行，在中断程序中完成转子位置信号的捕获、ADC采样转化、速度测量、控制方式判断以及切换、PWM输出等功能。由于DSP的时钟频率较高，所以采用50μs的中断时间足以满足东莞电机控制的实时性要求。
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